이탈리아 중부 움브리아(Umbria)의 변경인 구알도에서 태어난 안젤루스(또는 안젤로)는 극도의 단순성과 순진무구함 그리고 예모에 있어서 돋보였다. 청년 시절에 어느 걸인으로부터 빵을 빼앗은 일이 그의 양심을 괴롭히는 최고의 과오였다고 한다. 그 후 그는 늘 그 행동에 대해 후회하다가 큰 깨달음을 얻었다고 한다.

   그는 어렸을 때부터 여러 차례 성지를 순례하였다. 한 번은 이탈리아에서 에스파냐의 산티아고 데 콤포스텔라(Santiago de Compostela)까지 맨발로 여행하여 신심을 단련하다가 돌아오는 길에 카말돌리회의 평수사로 입회하였다. 그 후 얼마 뒤에 그는 자신의 소망인 독수 생활을 할 허가를 받아 거의 40년 동안이나 자신의 성소에 충실하였다. 그는 1325년 1월 25일에 운명했는데, 인근 지역에 이상한 종소리가 울려 퍼져서 주민들이 그의 암자로 찾아가 보니 운명해 있었다고 전한다. 그에 대한 공경은 1825년에 승인되었다.